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Nous ne voyons pas l'objet, seulement la lumière qu'il reflète.

InMoov - Doigts, Main et Avant-Bras

Description

Cet ensemble possède beaucoup de parties en mouvement. Pour actionner les doigts de la main, il est nécessaire de monter l'avant-bras qui contient les 5 servos moteurs des doigts. De plus, au niveau du poignet est inclus un servo qui gère la rotation de cet élément en particulier. Grâce à la modification d'un membre de la communauté InMoov, il est également possible d'adjoindre un servo supplémentaire dans l'avant-bras afin d'obtenir des mouvements du pouce plus développés.

Vous l'aurez vite compris, arrivé à ce stade là de l'aventure, ça commence déjà a être un peu plus compliqué. Bien assembler chaque pièce, s'assurer que les éléments mécaniques coulissent bien, passer les tendons en fils de pêche dans les différents guides, bien serrer les tendons, câbler l'extrémité de chaque doigt équipé d'un capteur de pression DIY à la mode MacGiver, etc.

Bref, la minutie requise pour la fabrication de ce robot InMoov n'est pas négligeable. Il faudra notamment faire preuve de patience et résister à l'envie de bourriner sur le bignou en espérant qu'il fonctionne mieux. Là n'est point la solution, quand bien même thérapeutique à court terme ;)

Documentation

L'idéal reste de suivre le guide visuel présent sur le site officiel dont voici le lien :
Tuto montage doigts, main et avant-bras InMoov.

Vous constaterez qu'il y a déjà "un tout petit peu" plus de pièces à imprimer en 3D. Il sera sans doute judicieux de séparer les phalanges de chaque doigt dans des pochettes afin de ne rien mélanger.

En terme de choix de matière, l'ABS est fortement recommandé, c'est bien plus propre et facile à monter car la conception des pièces a été réalisée pour des ajustements spécifiques à cette matière. Au contraire, en PLA croyez-moi, c'est assez chiant, il y a pas mal de pièces à poncer pour que les montages soient bien libres.

Quelques conseils en vrac :

Photos

avant-bras vide doigts en vrac avant-bras et servos servos et poulies
câblage main câblage doigts câblage bras capteurs doigts
poignet câblage servos contacts capteurs câblage capteurs
câblage capteurs capteurs finis tendons bras mains finies
ajout protections câbles bras main finies mains finies blanc

Vidéos

Premiers tests

Ci-dessous, la première vidéo des tests de mouvements des doigts et du poignet de ma réplique du robot InMoov. Les courses de chaque servos restent à définir et le pouce à du mal a bien bougé et nécessitera quelques retouches mais ça s'annonce relativement bien quand même.

Deuxième vidéo avec test de mouvements sur tous les doigts en même temps. Ceci a été rendu possible grâce à la carte Nervo Board développée par un membre renommé de la communauté InMoov. Cette vidéo un peu plus fun illustre les différents mouvements que l'on peut programmer avec les doigts. Différentes positions programmables facilement grâce aux scripts Arduino ainsi qu'avec le magnifique logiciel "My Robot Lab".

Dans cette troisième vidéo, quelques explications à propos de la carte bouclier "Nervo Board" ainsi que les mouvements persos que l'on peut programmer facilement grâce au logiciel "My Robot Lab".


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